Dinámica Mecánica.

Format:

Book

Author/Creator:

Rodríguez Herrera, Carlos Francisco.

Contributor:

Camargo Leyva, Jonathan.

Language:

Spanish

Subjects (All):

Dinámica.

Mecánica.

Local Subjects:

Dinámica.

Mecánica.

Genre:

Libros electrónicos.

Physical Description:

1 online resource (186 pages)

Edition:

2nd ed.

Place of Publication:

Bogotá : Universidad De Los Andes, 2023.

Summary:

Este es un libro introductorio a la dinámica avanzada para estudiantes de posgrado. Su objetivo principal es presentar métodos para el modelamiento de sistemas mecánicos en dos y tres dimensiones, adecuados para la realización de análisis teóricos o para su solución por computador. A lo largo del libro se presentan las definiciones básicas y las derivaciones de los modelos con apoyo en ejemplos sencillos. La notación y gran parte de las derivaciones se inspiran en la presentación de los temas de Thomas R. Kane en la propuesta de sus ecuaciones (Kane y Levinson, 1985). Para facilitar la comprensión, también se incluye una aproximación más clásica basada en el uso de matrices de rotación. En cuanto al modelado cinético, se presentan tanto aproximaciones vectoriales (Newton-Euler y Kane) como analíticas (Lagrange).Esta segunda edición tiene la coautoría de Jonathan Camargo, quien desarrolló una guía de acompañamiento del libro basada en Python a la que se accede a través de GitHub (https://github.com/IngenieriaUniandes/Dinamica_Mecanica_Material_Interactivo). La guía de acompañamiento permite resolver todos los ejemplos del libro usando herramientas modernas de simulación basadas en librerías de Python. Así mismo, incluye la visualización los movimientos y de los vectores asociados con los sistemas mecánicos resueltos en los ejemplos. Este desarrollo representa una herramienta muy innovadora y de gran utilidad pedagógica, pues apoya el aprendizaje de los temas presentados en el libro.

Contents:

Portada

Dinámica mecánica

Contenido

Lista de figuras

Prólogo

Carlos Francisco Rodríguez

1. Introducción al modelamiento cinemático

1.1. Marcos de referencia y sistemas de coordenadas

1.2 Variables de movimiento

1.3 Derivadas de vectores

Ejemplo

1.4 Derivadas parciales

1.5 Derivada total

1.6 Matrices de rotación

1.7 Cosenos directores

1.8 Diádicas de vectores

2. Cinemática de cuerpos

2.1 Representación de la orientación de cuerpos

2.1.1 Matrices de rotación

2.1.2 Ángulos de Euler

2.1.3 Rotaciones respecto a ejes fijos

2.1.4 Representación eje-ángulo

2.1.5 Representación usando cuaterniones - parámetros de Euler

Composición de rotaciones

2.2 Velocidad angular

2.3 Velocidad angular y derivadas de vectores

2.3.1 Derivada de un vector fijo a un marco

Demostración

2.3.2 Relación entre derivadas en marcos diferentes

2.4 Velocidad angular simple

2.5 Teorema de adición de velocidades angulares

2.6 Relación entre la velocidad angular y las representaciones de orientación

2.6.1 Velocidad angular y matriz de rotación

2.6.2 Velocidad angular y ángulos de Euler

2.6.3 Velocidad angular y parámetros de Euler

2.7 Aceleración angular

3. Cinemática de puntos

3.1 Velocidad y aceleración de puntos

3.2 Velocidad y aceleración de puntos fijos en un cuerpo

3.3 Velocidad y aceleración de puntos móviles sobre un cuerpo

4. Propiedades de masa e inercia

4.1 Centro de masa

4.2 Propiedades de inercia

4.2.1 Vector de inercia

4.2.2 Escalares de inercia

4.2.3 Matrices y diádicas de inercia

Ejemplo.

4.2.4 Teoremas de ejes paralelos

5. Formulación cinética de Newton-Euler

5.1 Formulación de Newton

5.2 Formulación de Euler

5.3 Casos especiales de la formulación de Euler

6. Formulación cinética de Lagrange

6.1 Variables de configuración y coordenadas generalizadas

6.2 Restricciones de configuración y de movimiento

6.3 Elementos de cálculo variacional

6.4 Movimientos restringidos

6.5 Ecuaciones de Lagrange

6.5.1 Fuerza generalizada

6.5.2 Lagrangiano

6.5.3 Uso en sistemas holonómicos

6.5.4 Uso en sistemas no holonómicos

6.5.5 Extensión para cuerpos rígidos

6.6 Variables de movimiento

7. Formulación cinética de Kane

7.1 Rapideces generalizadas

7.2 Velocidades parciales y velocidades angulares parciales

7.3 Fuerzas activas generalizadas

7.4 Fuerzas inerciales generalizadas

7.5 Ecuaciones de Kane

7.6 Ecuaciones diferenciales de movimiento

8. Modelado dinámico de sistemas de múltiples cuerpos

8.1 Ecuaciones iterativas de Newton-Euler

8.2 Formulación de Kane para sistemas multicuerpo

8.3 Uso de la formulación de Lagrange en sistemas multicuerpo

8.4 Derivación de un conjunto eficiente de ecuaciones dinámicas

9. Ejercicios propuestos

Ejercicios

10. Material interactivo

Instalación

Instrucciones de uso

Referencias.

Notes:

Incluye índice de ilustraciones.

Incluye índice.

Description based on publisher supplied metadata and other sources.

Other Format:

Print version: Rodríguez Herrera, Carlos Francisco Dinámica Mecánica

ISBN:

9789587984002

9587984005

OCLC:

1415859942