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Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
- Format:
- Book
- Author/Creator:
- Birkenhofer, Clemens
- Language:
- German
- Physical Description:
- 1 online resource (222 p. p.)
- Place of Publication:
- KIT Scientific Publishing 2010
- Language Note:
- German
- Summary:
- Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
- ISBN:
- 1000015312
- Access Restriction:
- Open Access Unrestricted online access
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